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開発ー強化ー合宿

どうも,吉田悠一です.
デンソーの研修施設,AQUAWINGSを利用し,開発合宿に行ってきました.

場所

場所は,浜名湖の湖畔で,絶景の場所にあります.
ファシリテーションは最高で,非常に広いスペースでガラス張りで気持ちいい空間でコードを書くことができました.
ただし,日中は,浜名湖の反射でまぶしすぎて何もできないのでブラインドを下げることになってしまいます・・・・.

開発合宿のお題は,強化学習にしました.
恥ずかしながら,弊社で強化学習を実際に実装して,トライした人間がいなかったので,この際,合宿でOpenAI gymのチュートリアルであるspinning upを一から読んで,サンプルコードをPyTorchで実装するというのがお題になりました.

Spinning up

Spinning upは,Open AI gymが公開している,強化学習をディープラーニングで解くということを主眼に強化学習の基礎から実装までを解説しているコンテンツです.
Spinning upの中身は非常に読みやすく,実際に実装したコードまで公開しており,非常に勉強になる内容となっています.
私は強化学習を一通り,本と紙で学んだのですが・・・・実際に実装したことはありませんでした.
弊社のメンバーも実際に実装したメンバーがいなかったので,やってみようということで,お題が決まったのでした.
実際の成果物は,github.comに公開しています.

1日半黙々とドキュメントと論文とTensorFlowのコードを読んだので・・・・大変疲れましたが,みっちり強化学習を勉強するよい時間にすることができました.

ご飯

合宿といえば,ご飯です.AQUAWINGSのご飯,よいです.

晩御飯の前菜.
晩御飯

朝ごはん.
朝ごはん

おいしかった・・・・.
人間,いい場所でいいご飯があれば,パフォーマンス発揮できるものですね.

最後に

日は落ちて・・・合宿は終了しました.

bellman

これがベルマンキオスクに見えるようになったので,合宿の価値があったということでした.チャンチャン.

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iOSDC2018で発表してきました

どうもsonsonこと,吉田悠一です.

今回は,以前からちょこちょこ作っていたSwift playground bookについて発表しました.
画像を扱うエンジニアはカメラのリアルタイム画像を処理するのが大好きです(多分).

カメラを使うコードをiPadのSwift Playgroundsから書けたら楽しいなぁと思い,コツコツ作ってきたノウハウ等を発表しました.
発表を聞き,サンプルコードを使うと,下のような画像処理をiPad上で簡単に書くことができます.

iOSDCは例年通りの盛り上がりを見せており,登録者数900名弱と,その辺の学会のシンポジウム顔負けの規模になってきています.
それだけに運営陣には頭が下がると同時に,iOS界隈のコミュニティは,健全に活発化しているなと感じます.

私は,発表の内容を,UIや何かを作る方法,開発手法,Swiftの中身,もっとコアな話の4つに分類できると思いました.
最近,私は,UIやアプリ開発自体に興味がなくなってきているので,Swiftの中身やCore MLなどのテーマで今後もコミュニティに混じっていけるといいなと思っています.

以下に発表スライド,発表で公開したコード,Swift Playgroundの購読URL,Twitter上での反応を示します.

発表したカメラ画像で遊べるPlaygroundbook

このリンクをiPadで開くと,Swift Playgroundsに上のPlaygroundbookを自動的にロードすることができます.

Appleのテンプレートを改善したカスタムテンプレート

Twitterの反応

それでは,またどこかのコミュニティで会いましょう!

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数年ぶりに開発合宿

「ROSを学ぶ」ということをお題目に有志メンバーで開発合宿に行ってきました.

目標タスク

・ROSの基本を理解する
・EV3をROSで動かせるようにする
・MATLAB Robotics Toolboxを試す
・Gazeboを使い,仮想環境でロボットを動かす
・EV3をMATLABから動かす
・なんかおもしろいことをやる

という目標をゴールに合宿しました.

背景

実は,合宿の前日にROS2.0がリリースされ,ROS1.0とコンセンプトも大きく異なり,もはや1.0のままでROS合宿をやることに意義があるのかという疑義を頭の片隅に残しながらの,合宿スタートとなりました.
ロボットを動かすところまで行った時点で,ネタを作りにいく派と,ROS2.0へチャレンジ派の二派に別れ,それぞれ作業しました.
各メンバー好きに作業して,色々結果がでて面白かったのですが,一番ネタ的におもしろかったのを紹介します(徹夜の麻雀のテンションなんでシラフでみると・・・・).

成果物

多分,大多数の人にとって,このビデオは,何をやっているのかわからないと思います.
これは,ノートPCについたカメラで仙台銘菓萩の月のパッケージを認識し.そのパッケージの傾きをUIとして,EV3を制御する様子を撮影したものです.
なぜ仙台銘菓萩の月なのかは,突っ込まないでください.

活躍した仙台銘菓の箱

このシステムは,萩の月→カメラ→MATLAB→ROS→rpyc→ev3-python→EV3本体という構成になっており,非常に迂遠かつ冗長なシステムとなっております.
後日,このシステムの(バッドノウハウてんこもりの)構築方法も紹介したいと思っています.

今回の開発でもっとも驚いたのは,MATLAB Robotics toolboxの完成度であります.
ROS1.0は,基本的にLinuxでしか動作しないのですが,MATLAB Robotics toolboxは,Windowsでも,macOSからでも,ROSを使うことができるのです.
これはすごい!!!!(ROS2.0からは,ほぼすべてのOSで動作するので・・・その辺もだいぶラクになります.ROS1.0って一体・・・・・)

合宿会場

三浦海岸マホロバマインズというホテルで行いました.
おそらく,バブル期のリゾートマンションをリノベーションしたホテルで,一室がほぼ3LDKくらいのマンションくらいの広さがあり,開発合宿にぴったりです.
季節柄,めちゃくちゃ寒かったですが,部屋から見えるオーシャンビューは最高です.

チェックアウト後は,会議室を夕方まで借りて,作業しました.

まとめ

ROS,楽しかったです.
ROS2.0からは,Windows, macOSでも動作するみたいなので,今後も引き続きフォローしていきたいと思います.
今回の合宿にあたり,乗り越えたバッドノウハウの数々は,後日・・・・公開予定です.

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